Detectar cambio den input date
HTML
<input type="date" id="fecha"/>
<br><br>
<div id="resultado">
</div>
JavaScript
$(function(){
$("#fecha").change(function(){
var valor = $(this).val();
if(valor!=""){
$("#resultado").html(valor);
}else{
$("#resultado").html("Campo VacĂo");
}
})
})