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function tirardado(){
    for(var i = 1; i < 6; i++){
        document.getElementById("dado"+i).value = Math.ceil(Math.random()*6);
        }
}

<div id="apDiv1">
  
<form id="tirar">
  <p>
    <input type="text" id="dado1" value=1> 
    Dado 1</p>
  <p>
  <input type="text" id="dado2" value=1> Dado 2</p>
  <p>
  <input type="text" id="dado3" value=1> Dado 3
  </p>
  <p>
    <input type="text" id="dado4" value="1" />
Dado 4</p>
  <p>
    <input type="text" id="dado5" value="1" />
Dado 5 </p>
</form>
<input name="Tirar Dados" type="button" onclick="tirardado()" value="Tirar Dados"/>
</div>