how to initialize controller ?

Двустороннее связывание ? Нет, не слышали.

HTML

<div ng-app="myApp">
    <div ng-init="init='инициализация переменной при помощи ng-init'">
        <div ng-controller="MainCtrl">
            <input type="text" ng-model="init" value="инициализация переменной при помощи ng-model" />
            <p>Переменная init: {{init}}</p>
            <p>Переменная input: {{input}}</p>
            <p>Конкантенация в контроллере: {{result}}</p>
        </div>
    </div>
</div>

JavaScript

var app = angular.module('myApp', []);

app.controller('MainCtrl', function($scope) {
   console.log($scope.init);
  $scope.result = $scope.init + " , " + $scope.input;
});